Tezlikni hisoblash uchun akselerometrning kattaligi o'zgarishini qo'llash kerakmi?

Menda g'ildirak bor (aytaylik 60 sm diametrli). Va men AVR bilan kichkina stolni va markazdan taxminan 10-20 sm masofada bo'lgan akselerometrni ulashni rejalashtirmoqdamiz.

Yakkama-yakka qaytib kelganda, tezlashmasdan tashqariga chiqaman. Akselerometr g'ildirakka chiqqanda, qarshi tortishish davom etadi, pastga tushganda tortishish bilan ketadi.

Vaqt o'tishi bilan tezlashuvning kattaligini olgan bo'lsam va nazariyani nazarda tutgan bo'lsam, bu sinus to'lqin kabi ko'rinadi. Keyin RPM ni va shuning uchun tezlikni aniqlash uchun foydalanishim mumkin.

Mening tashvishim shundaki, 100 km/soat tezlikda (60 mp/s) tezlashmasining o'zgarishi juda arzimas bo'lib, tezlikni aniqlay olmadim.

Har qanday maslahat?

E'tiroz: Akselerometr shart emas, asosiy maqsad tezlikni o'lchashdir.

EDIT2: Men g'ildirakning tezligidan so'ngman. RPM yoki m/s (g'ildirak Yer yuzida harakatlanadigan tezlik kabi)

1
Nima uchun gyro yoki optik kodlovchi foydalana olmaysiz?
qo'shib qo'ydi muallif Dawood ibn Kareem, manba
Nima uchun gyro yoki optik kodlovchi foydalana olmaysiz?
qo'shib qo'ydi muallif Dawood ibn Kareem, manba
RPM va m/s olma va apelsin. m/s - chiziqli tezlikning o'lchovi, RPM yoki d/s burchak tezlikni o'lchovidir.
qo'shib qo'ydi muallif Dawood ibn Kareem, manba
RPM va m/s olma va apelsin. m/s - chiziqli tezlikning o'lchovi, RPM yoki d/s burchak tezlikni o'lchovidir.
qo'shib qo'ydi muallif Dawood ibn Kareem, manba
Men ham ulardan foydalanishim mumkin. Tezlikni o'lchash uchun faqat bitta yechim kerak.
qo'shib qo'ydi muallif D-on, manba
Men ham ulardan foydalanishim mumkin. Tezlikni o'lchash uchun faqat bitta yechim kerak.
qo'shib qo'ydi muallif D-on, manba
Bu g'ildirakqa ulanishi kerak. Uni g'ildirak ustiga qo'ymasdim ham, balki uning talabi.
qo'shib qo'ydi muallif D-on, manba
Bu g'ildirakqa ulanishi kerak. Uni g'ildirak ustiga qo'ymasdim ham, balki uning talabi.
qo'shib qo'ydi muallif D-on, manba
Men g'ildirakning m/s ni er yuzi bo'ylab harakatlanadigan joyga qaratmoqchiman.
qo'shib qo'ydi muallif D-on, manba
Siz chiziqli tezlikni yoki burchak tezlikni o'lchashga harakat qilyapsizmi? Agar chiziqli tezlik bo'lsa, uni g'ildirakka qo'ymang. Agar burchak tezligi bo'lsa, burchak tezlikini o'lchaydigan optik enkoderni yoki biror narsadan foydalaning (inspiratsiya uchun velosipedda qanday tezlik o'lchagichlari ishlayotganligini tekshiring).
qo'shib qo'ydi muallif Axiant, manba
Siz chiziqli tezlikni yoki burchak tezlikni o'lchashga harakat qilyapsizmi? Agar chiziqli tezlik bo'lsa, uni g'ildirakka qo'ymang. Agar burchak tezligi bo'lsa, burchak tezlikini o'lchaydigan optik enkoderni yoki biror narsadan foydalaning (inspiratsiya uchun velosipedda qanday tezlik o'lchagichlari ishlayotganligini tekshiring).
qo'shib qo'ydi muallif Axiant, manba

6 javoblar

Sizning fikringizcha, mening fikrimcha, u yaxshi ishlaydi - o'z chegaralari doirasida.

Aytaylik, sizda 60 sm diametrli g'ildirak bor. 60 mph tezlikda 15 rpmda o'tsa bo'ladi, shuning uchun siz juda raqamli raqamga tushishni xohlamaysiz. 100 - 200 misol/sekund etarli bo'lishi kerak. Markaziy darajada tezlashuv katta muammo bo'lib qoladi, chunki bu holda (markazdan 20 sm bo'lgan joyni nazarda tutgan holda) u taxminan 177 g ni tashkil qiladi. Bunga suyanadigan +/- 1 g sinus to'lqin bo'ladi (va sinus to'lqinning amplitudasi tezlik bilan o'zgarmaydi). Sinus to'lqinining identifikatsiyalanishi uchun taxminan 10 bit A/D o'lchamlari kerak bo'ladi.

Agar siz hali ham g'oyaga qiziqayotgan bo'lsangiz, kamida uchta tashvish mavjud.

Birinchisi, sizning g'ildirakingizni muvozanatlash kerak - agar qilmasangiz, u tezligida o'zini siqib chiqaradi. Faqat statik muvozanatni emas, balki uni dinamik ravishda balanslashingiz kerak. Xuddi yangi plastikni muvozanatlash kabi.

Ikkinchidan, siz sensorli o'qiydiganlarni qanday qilib bog'layotganingizni so'rashadi. Slip halqalarni? Simsizmi?

Uchinchisi - zarba va tebranishdir: ularni qanday qilib kutmoqdasiz? Agar siz yo'lning yamoqqa yopirilishiga duch kelsangiz, sizning paketingiz juda yomon sayohat uchun. Esingizda bo'lsin, bu to'xtatilishning noto'g'ri tomonida.

Shu bilan bir qatorda - shubhasiz, men g'ildirakda faol ishlaydigan narsa emasman. Men qarshi tomonga bir juft magnitni qo'yish va aks shkafiga o'rnatilgan magnit detektorni ishlatishga moyil edim. Optik sezgilar haqiqiy g'oya emas, chunki g'ildiraklar tomonidan tekislangan axloqsizlik yoki chang muammo bo'lib qoladi va g'ildirak/dingilga mexanik ravishda ulanishi ham ahamiyatga ega emas.

E'tibor bering - bu ma'lumotni olish uchun aniq qo'shilgan beshinchi g'ildirak emas, balki 4 "oddiy" g'ildirak ustida ekanligi haqida o'ylayman. Agar bu taxmin noto'g'ri bo'lsa, o'z tashvishlarimni to'g'ri deb o'zgartiring.

2
qo'shib qo'ydi

Sizning fikringizcha, mening fikrimcha, u yaxshi ishlaydi - o'z chegaralari doirasida.

Aytaylik, sizda 60 sm diametrli g'ildirak bor. 60 mph tezlikda 15 rpmda o'tsa bo'ladi, shuning uchun siz juda raqamli raqamga tushishni xohlamaysiz. 100 - 200 misol/sekund etarli bo'lishi kerak. Markaziy darajada tezlashuv katta muammo bo'lib qoladi, chunki bu holda (markazdan 20 sm bo'lgan joyni nazarda tutgan holda) u taxminan 177 g ni tashkil qiladi. Bunga suyanadigan +/- 1 g sinus to'lqin bo'ladi (va sinus to'lqinning amplitudasi tezlik bilan o'zgarmaydi). Sinus to'lqinining identifikatsiyalanishi uchun taxminan 10 bit A/D o'lchamlari kerak bo'ladi.

Agar siz hali ham g'oyaga qiziqayotgan bo'lsangiz, kamida uchta tashvish mavjud.

Birinchisi, sizning g'ildirakingizni muvozanatlash kerak - agar qilmasangiz, u tezligida o'zini siqib chiqaradi. Faqat statik muvozanatni emas, balki uni dinamik ravishda balanslashingiz kerak. Xuddi yangi plastikni muvozanatlash kabi.

Ikkinchidan, siz sensorli o'qiydiganlarni qanday qilib bog'layotganingizni so'rashadi. Slip halqalarni? Simsizmi?

Uchinchisi - zarba va tebranishdir: ularni qanday qilib kutmoqdasiz? Agar siz yo'lning yamoqqa yopirilishiga duch kelsangiz, sizning paketingiz juda yomon sayohat uchun. Esingizda bo'lsin, bu to'xtatilishning noto'g'ri tomonida.

Shu bilan bir qatorda - shubhasiz, men g'ildirakda faol ishlaydigan narsa emasman. Men qarshi tomonga bir juft magnitni qo'yish va aks shkafiga o'rnatilgan magnit detektorni ishlatishga moyil edim. Optik sezgilar haqiqiy g'oya emas, chunki g'ildiraklar tomonidan tekislangan axloqsizlik yoki chang muammo bo'lib qoladi va g'ildirak/dingilga mexanik ravishda ulanishi ham ahamiyatga ega emas.

E'tibor bering - bu ma'lumotni olish uchun aniq qo'shilgan beshinchi g'ildirak emas, balki 4 "oddiy" g'ildirak ustida ekanligi haqida o'ylayman. Agar bu taxmin noto'g'ri bo'lsa, o'z tashvishlarimni to'g'ri deb o'zgartiring.

2
qo'shib qo'ydi

Sizning savolingiz siz o'lchashga harakat qilayotgan tezlikni aniqlamadi, shuning uchun men ushbu savolning bir nechta versiyalari uchun javob beraman.

Birinchidan, tezlikni tezlashtirish uchun tezlashuvni integratsiyalashga to'g'ri keladi. Shu bois, joylashish/tezligi haqidagi ma'lumot uchun accelerometer ishlatadigan [va deyarli] g'amxo'rlik qilayotgan har qanday narsa, shuningdek, bu xatoliklarni olib tashlash uchun GPSga ega. Integratsiya har doim har doim xatoliklarga olib keladi, lekin ular boshqarilishi mumkin.

Yaxshiroq yondashuv, o'zingizdan so'rang: haqiqatdan ham o'lchashga harakat qilyapsiz.

burchak tezligi:

Optik bir enkoder (masalan, @kolosy) yoki magnit sensor (velosipedli tezlik o'lchagichlari) kabi burchak tezlikni o'lchash uchun yaxshiroq ishlating. Bularning har biri o'zlarining ortiqcha va kamchiliklariga ega, ammo ular masofadan vaqtni to'g'ridan-to'g'ri o'lchab, shuning uchun sizni to'g'ridan-to'g'ri tezlik bilan ta'minlaydi.

Lineer tezlik:

Tezlik va aniqliklarga qarab, GPSni qo'llang (agar siz tez-tez o'zgaruvchan tezlikda harakat qilmoqchi bo'lsangiz va nisbatan tezroq harakat qilmoqchi bo'lsangiz) yoki g'ildirakda burchak tezlikni o'lchash usulidan foydalaning (hech qachon statik ishqalanish chegaralaridan ortiqroqdir) va uning atrofi bilan ko'paytiriladi.

Qisqacha:

Majburlashingiz kerak bo'lmaguncha integratsiya qilmang.

2
qo'shib qo'ydi

Sizning savolingiz siz o'lchashga harakat qilayotgan tezlikni aniqlamadi, shuning uchun men ushbu savolning bir nechta versiyalari uchun javob beraman.

Birinchidan, tezlikni tezlashtirish uchun tezlashuvni integratsiyalashga to'g'ri keladi. Shu bois, joylashish/tezligi haqidagi ma'lumot uchun accelerometer ishlatadigan [va deyarli] g'amxo'rlik qilayotgan har qanday narsa, shuningdek, bu xatoliklarni olib tashlash uchun GPSga ega. Integratsiya har doim har doim xatoliklarga olib keladi, lekin ular boshqarilishi mumkin.

Yaxshiroq yondashuv, o'zingizdan so'rang: haqiqatdan ham o'lchashga harakat qilyapsiz.

burchak tezligi:

Optik bir enkoder (masalan, @kolosy) yoki magnit sensor (velosipedli tezlik o'lchagichlari) kabi burchak tezlikni o'lchash uchun yaxshiroq ishlating. Bularning har biri o'zlarining ortiqcha va kamchiliklariga ega, ammo ular masofadan vaqtni to'g'ridan-to'g'ri o'lchab, shuning uchun sizni to'g'ridan-to'g'ri tezlik bilan ta'minlaydi.

Lineer tezlik:

Tezlik va aniqliklarga qarab, GPSni qo'llang (agar siz tez-tez o'zgaruvchan tezlikda harakat qilmoqchi bo'lsangiz va nisbatan tezroq harakat qilmoqchi bo'lsangiz) yoki g'ildirakda burchak tezlikni o'lchash usulidan foydalaning (hech qachon statik ishqalanish chegaralaridan ortiqroqdir) va uning atrofi bilan ko'paytiriladi.

Qisqacha:

Majburlashingiz kerak bo'lmaguncha integratsiya qilmang.

2
qo'shib qo'ydi

Agar siz tezlashtirishni ishlatish uchun ga ega bo'lmasangiz, deyishni istasangiz, men aytmoqchiman, gyro yoki kodlovchi foydalanish. MPU6050 kabi gyro (aslida 6DOF sensori, ular faqat gyros-larga ega, lekin u gulxanning tagidagi gyro) sizning 60 dyuymli g'ildirak uchun lineer tezlikda taxminan 10m/s ni tashkil qiladi, agar u aylansa, ya'ni bu sizning savolingizdan biroz farq qilmasa).

An optical or magnetic encoder would do the same job. You can read more about selection criteria here

1
qo'shib qo'ydi
Gyrodan foydalanish bilan bog'liq muammo, 100km/s tezlikda 800 rpm va shuning uchun soniyada 5200 daraja bo'ladi. Qaysi ish gyro topish qiyin bo'ladi.
qo'shib qo'ydi muallif D-on, manba

Agar siz tezlashtirishni ishlatish uchun ga ega bo'lmasangiz, deyishni istasangiz, men aytmoqchiman, gyro yoki kodlovchi foydalanish. MPU6050 kabi gyro (aslida 6DOF sensori, ular faqat gyros-larga ega, lekin u gulxanning tagidagi gyro) sizning 60 dyuymli g'ildirak uchun lineer tezlikda taxminan 10m/s ni tashkil qiladi, agar u aylansa, ya'ni bu sizning savolingizdan biroz farq qilmasa).

An optical or magnetic encoder would do the same job. You can read more about selection criteria here

1
qo'shib qo'ydi
Gyrodan foydalanish bilan bog'liq muammo, 100km/s tezlikda 800 rpm va shuning uchun soniyada 5200 daraja bo'ladi. Qaysi ish gyro topish qiyin bo'ladi.
qo'shib qo'ydi muallif D-on, manba